Variable matriz might not have been initialized

String[][] matriz;
String[][] matrizTime;

while(true){
  
    [...]
   
   case 1:
    // aqui você inicializar
       matriz = new String[20][3];
    [...]
     //Faça  o mesmo para a outra matriz no case 2

   case 3:
    // aqui antes de tentar acessar a primeira matriz você  testa se ela já  foi inicializada!
   if(matriz == null){
     System.out.println("Ops! Essa matriz não foi criada"); // ou outra coisa
   }
   else{
      //Sua matriz existe! Faz o que você tem que fazer!
   }
}

...
 String[][] matriz = null;
 String[][] matrizTime = null;

  while(true){
...
case 3:
                            
 if(matriz == null){
 System.out.println("Ops! Essa matriz não foi criada"); 
}
else{           
System.out.printf(formato, "Codigo jogador", "Nome", "Posição");
for (int i = 0; i < 20; i++)
    
  System.out.format(formato, matriz[i][0], matriz[i][1], matriz[i][2]);
System.out.println();
 }
            break;
            
        case 4:
            
    if(matrizTime == null){
 System.out.println("Ops! Essa matriz não foi criada"); // ou outra coisa
   }
  else{        
System.out.printf(formato, "Codigo Time", "Nome Time", "Técnico");
for (int i = 0; i < 20; i++)
    
  System.out.format(formato, matrizTime[i][0], matrizTime[i][1], matrizTime[i][2]);
System.out.println();
    }
            break;

Time[] matrizTimes = null; // no lugar de String[][] matrizTimes
//

while(true){
     [...]
     case 2:
        System.out.println(" digite a quantidades de time:");
        int b = scanner.nextInt();
        matrizTimes = new Time[b];
        
         System.out.println("Digite os dados:");

         for(int i = 0; i<matrizTimes.length; i++){
           
           system.out.println("Time " +(i-1));
           Time time = new Time();
           time.setCodigoTime(i); // aqui eu botei o valor de i você pode pegar a entrada do usuário

           system.out.println("Digite o nome do time:");
           String nome = scanner.nextLine();
           system.out.println("Tecnico:");
           String tecnico = scanner.nextLine();

           time.setNomeTime(nome);
           time.setNomeTecnico(tecnico);

          // aqui eu adiciona o Time a matriz
          matrizTmatriz[i] = time;
       }
       break;
   }
     
}

for (int i = 0; i < matrizTimes.length; i++)
     ....

   // na hora de pegar os valores:
  System.out.format(formato, matrizTime[i].getCodigo(), matrizTime[i].getNomeTime(), matrizTime[i].getNomeTecnico());

int codigoTime = pego o codigo;
String nomeTime = nome do time;
String nomeTecnico = nome do tecnico;

Time time = new Time(códigoTime,nomeTime,nomeTecnico);

import java.util.ArrayList;
import java.util.Scanner;

public class Time{
	
	private int codigo;
	private String nome;
	private String tecnico;
	
	// Eu tô usando uma Lista em vez de Array[]
	private ArrayList<Jogador> jogadores;
	
	//Construtor
	public Time(int codigo, String nome, String tecnico){
		
		this.codigo = codigo;
		this.nome = nome;
		this.tecnico = tecnico;
		
		jogadores = new  ArrayList<>(); //crio a lista;
	}
	
	//retorna a lista de jogadores desse time
	public ArrayList<Jogador> getJogadores(){
		return this.jogadores;
	}
	
	// No item 6 uso esse metodo para vincular um jogador ao time!
	public vincularJogador(Jogador jogador){
		this.jogadores.add(jogador); // jogador adicionado a lista de jogadores desse time;
	}
	
	public int getCodigo(){
		return this.codigo;
	}
	public String getNome(){
		return this.nome;
	}
	public String getTecnico(){
		return this.tecnico;
	}
	
	
	public setCodigo(int codigo){
		this.codigo = codigo;
	}
	public setNome(String nome){
		this.codigo = nome;
	}
	public setTecnico(String tecnico){
		this.tecnico = tecnico;
	}
}

// [...]
//Lista são mais faceis para adicionar novos elementos do que Array[]
ArrayList<Time> listaTime = new ArrayLista<>();
ArrayList<Jogador> listaJogador = new ArrayLista<>();


while(true){
	
	//restos do seu codigo
	
	case 1:
	  system.out.println("Digite a quantidade de Jogadores:");
	  int total = scanner.nextInt();
      scanner.nextLine();
	  
	  system.out.println("Digite os Dados:");
	  for(int i = 0; i < total; i++){
		  system.out.println("Jogador "+(i+1));
		  
		  int codigo = i; // Eu to usando como o codigo o valor de i 
		  String nome;
		  String posicao;
		  
		  //pego as entradas do usuario
		  system.out.println("Digite o nome:");
		  nome = scanner.nextLine();
		  system.out.println("Digite a posicao:");
		  posicao = scanner.nextLine();
		  
		  // crio o jogador e adiciono a lista de jogadores
		  listaJogador.add(new Jogador(codigo,nome,posicao));
	  }
	  break;
	  
	case 2:
	  system.out.println("Digite a quantidade de times:");
	  int total = scanner.nextInt();
	  
	  system.out.println("Digite os Dados:");
	  for(int i = 0; i < total; i++){
		  system.out.println("Time "+(i+1));
		  
		  int codigo = i; // Eu to usando como o codigo o valor de i 
		  String nome;
		  String tecnico;
		  
		  //pego as entradas do usuario
		  system.out.println("Digite o nome:");
		  nome = scanner.nextLine();
		  system.out.println("Digite o nome do Tecnico:");
		  tecnico = scanner.nextLine();
		  
		  // crio o time e adiciono a lista de times
		  listaTime.add(new Time(codigo,nome,tecnico));
	  }
	  break;
	
	  //
	  // resto do seu codigo
	  //
	  
	  //No seu menu:"4 - Para lista nomes de times cadastrados"
	  case 4:
	    system.out.println("Times cadastrados:");
		
		for(int i = 0; i<listaTime.size(); i++){
			
			//pego o time da lista
			Time meuTime = listaTime.get(i);
			
			// pego o nome e mostro no console
			system.out.println(meuTime.getNome());
		}
		
	  break;
	
	 //
	 //resto do seu codigo
	 //
	
	 
	 //no seu Menu:"vincular um jogador a um time"
	 //acredito que seja assim!
	  case 6:
	   system.out.println("---------------Jogadores:--------------");
		
		//listo todos os jogadores para vincula!
		for(int i = 0; i<listaJogador.size(); i++){
			
			Jogador jogador = listaJogador.get(i);
			
			// pego o nome e o indice e mostro no console
			system.out.println("indice: "+i+" nome: "+jogador.getNome());
		}
		
		system.out.println("---------------Times:--------------");
		
		// todos os times disponiveis:
		for(int i = 0; i<listaTime.size(); i++){
			
			Time time = listaTime.get(i);
			
			system.out.println("indice: "+i+" nome: "+time.getNome());
		}
		
		system.out.println("Digite o indice do jogado e do time para vincular:");
		
          scanner.nextLine();
		int idJogador = scanner.nextInt();
		int idTime = scanner.nextInt();
		
		Time time = listaTime.get(idTime);
		Jogador j = lista.get(idJogador);
		
		//add o jogador ao time;
		time.vincularJogador(j);
		
		break;
}

/*OBS: verifique se eu digitei o nome e os atributos das classe corretamente
 * como está no seu código!
 *
 * Você  também deve criar os métodos sets e gets para a classe jogador com as suas
 * propriedades: código, nome e posição e o construtor.
*/