WebService HTTP?

Veja se o código abaixo te resolve:

import java.io.IOException;
import java.io.InputStream;
import java.net.HttpURLConnection;
import java.net.URL;

    public class Main {
        public static void main(String... args) throws IOException {
            try {
                URL url = new URL("http://raphaelneves.com.br");
                HttpURLConnection con = (HttpURLConnection) url.openConnection();
                InputStream is = con.getInputStream();
                /// agora basta parsear seu InputStream no XML
            }catch (IOException io){
                io.printStackTrace();
            }
        }
    }

Em java, existe uma api especifica para consumir SOAP. Nós normalmente não ficamos enviando HTTP request na unha como exemplo acima. Veja o metro https://metro.java.net/

Acho precipitada sua resposta. Pela pergunta inicial, não fica claro se ele está consumindo REST ou SOAP, justamente por perguntar se é possível acessar um http direto. Ainda que seja SOAP, existem “n” alternativas de consumir o WS, inclusive a especificação da JAX-RS (JSR 224). Fato é que existem várias maneiras de se atingir o objetivo, mas no meu ponto de vista a premissa de saber que há algo nativo que se comporte de forma esperada é importante, ainda que não se encaixe num padrão de “boa prática”.

No entanto, acho sua alternativa uma boa opção de complemento para estudo, bem como o JAX-WS ou quem sabe os recursos do pacote javax.xml.soap. Como eu disse, “n” alternativas.

Abraço.