Resolvi meu problema editando o arquivo WEB-INF/applicationContext-security.xml, substituindo
<jdbc-user-service data-source-ref="ocupacaoDataSource"
authorities-by-username-query="SELECT u.login, p.permissao
FROM usuario u, usuario_permissao p
WHERE u.codigo = p.usuario
AND u.login = ?"
users-by-username-query="SELECT login, senha FROM usuario WHERE login = ?" />
por
<jdbc-user-service data-source-ref="ocupacaoDataSource"
authorities-by-username-query="SELECT u.login, p.permissao
FROM usuario u, usuario_permissao p
WHERE u.codigo = p.usuario
AND u.login = ?"
users-by-username-query="SELECT login, senha, true FROM usuario WHERE login = ?" />
A mudança foi o true na última linha, ele age como coringa pois o xml precisa de 3 argumentos para fazer a verificação de login. Espero que isso ajude alguém que tenha o mesmo problema que eu tive.